Yop,
Effectivement, Raydium ne cherche pas à travailler avec des "unités réelles", car utilisant des valeurs empiriques pour RAYDIUM_ODE_PHYSICS_FREQ et RAYDIUM_ODE_TIMESTEP. Ce sont celles qui permettent la précision souhaitée pour les applications actuelles et pour les unités (complétements arbitraires à la base) utilisées dans ces applications.
Pour la petite histoire, ces valeurs sont celles qui, lors des premiers tests d'intégration d'ODE dans Raydium, donnaient un comportement "réaliste" et précis à la voiture dans l'application de test (test5 si mes souvenirs sont bons), voiture qui respectait les régles "idéales" d'ODE, c'est à dire principalement des tailles, masses et paramètres (CFM, ERP, ...) d'un ordre de grandeur de 1 (là ou les nombres à virgule flottante gardent encore toute leur précision). Voilà pourquoi ces constantes sont celles ci à l'heure actuelle
Si le besoin existe, nous devons mettre en place un moyen pour que l'utilisateur de Raydium puisse modifer ces valeurs à sa guise, ce qui ne semble pas être un problème insurmontable du tout (void raydium_ode_config_stepper(dReal step_size, int freq) par exemple ?).
Qu'en pense-tu ?