Raydium 3D Game Engine

int raydium_mouse_pick(float dist,raydium_pick_info * pick_pt)
{
    GLint viewport[4];
   GLdouble modelview[16],projection[16],dX, dY, dZ;
    int id;
    float min_dist;   
   dGeomID ray;
   dContact pt;
   signed char (*f)(int,int, dContact *);
   
   f=raydium_ode_CollideCallback;
   
    raydium_camera_replace();
   glGetDoublev( GL_MODELVIEW_MATRIX, modelview );
   glGetDoublev( GL_PROJECTION_MATRIX, projection );
   glGetIntegerv( GL_VIEWPORT, viewport );
    // Get mouse pointed coordinate
   gluUnProject( (float)raydium_mouse_x, (float)(raydium_window_ty - raydium_mouse_y), (float) -1.0, modelview, projection, viewport, &dX, &dY, &dZ);

   //Create Ray   
   ray =  dCreateRay (raydium_ode_object[raydium_ode_object_find("GLOBAL")].group,dist);
   // Set ray origin and dist
   dGeomRaySet (ray, raydium_camera_x, raydium_camera_y,raydium_camera_z,dX-raydium_camera_x, dY-raydium_camera_y, dZ-raydium_camera_z);
   
   id=-1;
   min_dist=dist;
   
   {
       // Private callback for ray picking only
       void dNearPickback (void *data, dGeomID o1, dGeomID o2)
        {
            #define N 400
            static  dContact contact[N];
            int i,n;
           
            // Recurse into space
            if(dGeomIsSpace (o1) || dGeomIsSpace (o2))
            {
                raydium_ode_Object *oo1, *oo2;
                signed char (*g)(int,int);
                oo1=dGeomGetData(o1);
                oo2=dGeomGetData(o2);
                g=raydium_ode_ObjectNearCollide;
                if(g && !g(oo1->id,oo2->id)) return;
                dSpaceCollide2 (o1,o2,data,&dNearPickback);
                return;
            }
           
           
            if (o1==ray || o2==ray) {
                raydium_ode_Element *e1,*e2;
               
                //Should never exist, but in case of swap o2 ray, o1 object
                if (o2!=ray){
                    o1=o2;
                    o2=ray;
                }
           
                e1=dGeomGetData(o1);
               
                n = dCollide (o1,o2,N,&contact[0].geom,sizeof(dContact));
               
                for (i=0; i<n; i++) {
                   
                    if(f)
                    {
                        int id1;
                        id1=-1;
                        if(e1) id1=e1->id;
                        // Can't test between two object since ray not wrapped to a raydium_element
                        if(!f(id1,id1,&contact[i])) continue;
                    }

                    if (contact[i].geom.g1==ray)
                        if (contact[i].geom.depth<min_dist){
                            min_dist=contact[i].geom.depth;
                                memcpy(&pt,&contact[i],sizeof(dContact));
                            id = e2->id;
                        }
                   
                    if (contact[i].geom.g2==ray)
                        if (contact[i].geom.depth<min_dist){
                            min_dist=contact[i].geom.depth;
                            memcpy(&pt,&contact[i],sizeof(dContact));
                            id = e1->id;
                        }
                }
            }
        }
       
        dSpaceCollide2((dGeomID) raydium_ode_space,ray,(void *) NULL,&dNearPickback);
   }
   
   dGeomDestroy(ray);
   if (pick_pt)
        memcpy(pick_pt,&pt,sizeof(raydium_pick_info));
    return id;
   
}

typedef dContact raydium_pick_info;